W 1961 ukończyła studia na Wydziale Prawa Uniwersytetu Warszawskiego, a w 1962 - na Wydziale Filozofii Chrześcijańskiej Akademii Teologii Katolickiej. Po obronie doktoratu na Wydziale Prawa UW w 1967, z przyczyn światopoglądowych musiała odejść z Uniwersytetu Warszawskiego. Pracowała na pół etatu jako adiunkt na Wydziale Filozofii Chrześcijańskiej ATK. Po habilitacji - uzyskanej w 1973 na Wydziale Filozoficznym Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego - przez rok nie mogła znaleźć zatrudnienia. Ministerstwo skierowało ją do pracy w Wyższej Szkole Pedagogicznej w Kielcach. Równolegle, w kolejnych latach, dojeżdżała z Warszawy na wykłady do filii Uniwersytetu Warszawskiego w Białymstoku. Restrykcje spowodowane były faktem, że zajmowała się filozofią prawa, zlikwidowaną administracyjnie w uczelniach państwowych w 1950, nawiązywała do filozofii Kanta i habilitowała się na KUL-u. Profesorem nadzwyczajnym została w 1988, zwyczajnym - w 1993. Od 1992 zaczęła ponownie pracować na Uniwersytecie Warszawskim. W tym samym roku utworzyła, jako pracownik zatrudniony na pół etatu, Zakład Filozofii Polityki w Instytucie Studiów Politycznych PAN. Kierowała nim do 1994. Przez półtora roku wykładała filozofię na uniwersytecie we Wiedniu. W latach 1994-97 była sędzią Trybunału Stanu RP. Obecnie kieruje Katedrą Filozofii Prawa i Nauki o Państwie na Wydziale Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego. Opublikowała kilkadziesiąt książek i kilkaset artykułów. Jest wiceprzewodniczącą Stowarzyszenia Kultury Europejskiej (SEC). Należy m.in. do Związku Literatów Polskich i Polskiego Towarzystwa Filozoficznego. Jest członkinią Związku Nauczycielstwa Polskiego. Obecnie bezpartyjna. Przewodniczy Komisji Etyki tej partii. Mąż Jan Stępień jest pisarzem, rysownikiem i rzeźbiarzem. Członek Komisji Kultury i Środków Przekazu. W 1999 roku otrzymała Tęczowy Laur za działalność na rzecz tolerancji i otwartości społeczeństwa. W 2005 r. została Nominowana do Pokojowej Nagrody Nobla. Kandydatka na urząd Prezydenta RP (2005).